Los dos aventureros, continúan su camino a través de la Sierra y don Quijote explica a Sancho que su deseo; ganar eterno nombre y fama por toda la tierra. Quijote quiere demostrar que puede hacer lo mismo por su dama que su ídolo Amadís de Gaula, quien es un caballero perfecto para él. Quiere hacer penitencia y comportarse como un loco. Dice que solamente Sancho puede terminar su pena porque va a enviarle a la casa de Dulcinea con una carta de amor. No va a terminar su penitencia hasta que Sancho vuelva con la respuesta de Dulcinea.
Tras rezar un millón de avemarías nos comienza a relatar una poesía en la cual nos describe el paisaje en el que se encuentra.
Al llegar Sancho a la venta ve salir de allí al cura y al barbero que al reconocerle le preguntan por su amo, Sancho le comienza a relatar todo lo que les había sucedido incluyendo la carta que llevaba encima. Cuando el cura y el barbero le piden la carta para leerla Sancho se da cuenta que no la encuentra y comienza a recordar que trataba. Los dos hombres al darse cuenta de que la carta no tenia sentido se comenzaron a reír de la poca memoria que tenia el pobre de Sancho que no se acordaba de que trataba la carta. Mas tarde le ofrecieron algo de comida y decidieron ir a buscar a Don Quijote para llevarle con su amada Dulcinea del Toboso.
-La poesía de Don Quijote empieza así:
Árboles, yerbas y plantas
que en aqueste sitio estáis,
tan altos, verdes y tantas,
si de mi mal no os holgáis,
escuchad mis quejas santas.
Mi dolor no os alborote,
aunque más terrible sea,
pues por pagaros escote
aquí lloró don Quijote
ausencias de Dulcinea
del Toboso.
Es aquí el lugar adonde
el amador más leal
de su señora se esconde,
y ha venido a tanto mal
sin saber cómo o por dónde.
Tráele amor al estricote,
que es de muy mala ralea;
y, así, hasta henchir un pipote,
aquí lloró don Quijote
ausencias de Dulcinea
del Toboso.
Buscando las aventuras
por entre las duras peñas,
maldiciendo entrañas duras,
que entre riscos y entre breñas
halla el triste desventuras,
hirióle amor con su azote,
no con su blanda correa,
y en tocándole el cogote
aquí lloró don Quijote
ausencias de Dulcinea
del Toboso.
En este poema Don Quijote nos muestra la ridiculez de esa lírica amorosa renacentista. Pero, sea como sea, sirve para que nos quede claro que era fiel y estaba enamorado de Dulcinea.
Don Quijote, igual que Cervantes, era también poeta. Y, así, no nos debe extrañar que el genial escritor, eligiera a su personaje don Quijote como su portavoz.
Cuando Sancho vio a Don Quijote tirado en el suelo pensó que estaba muerto y comenzó a lamentarse por la muerte de su amo. 
Cuando Don Quijote volvió en sí le dijo a Sancho que debían volver a casa y esperar un tiempo para salir de nuevo. Después de esto continuaron el viaje Don Quijote, Sancho, el cura y el Barbero hasta finalmennte llegar a su casa.
